你是不是也有这样的疑问：为什么工业机械臂完成动作又快又准，但摊煎饼、做咖啡的机器人，不仅动作慢，还更容易失误？号称具身智能，能够通过对外在世界的感知做出动态反应的机器人，为什么看起来“呆呆”的？
机器人动作慢、反应迟钝的原因，若是从技术层面剖析，可以被简单归纳为一个词——时延长。时延越短，具身智能机器人商用化越能多一分胜算。
反应慢，谁在“拖后腿”？
一台合格的具身智能机器人，具备一套包括感知、决策、执行的完整闭环系统。在感知层，机器人需要通过摄像头、激光雷达等视觉传感器，电子皮肤等触觉传感器，麦克风等听觉传感器完成对世界的感知；在决策层，机器人借助端侧处理器和预训练世界模型处理获取的信息；在执行层，机器人通过电机、关节、机械臂、灵巧手等作用于现实世界，改变环境状态。
之所以很多具身智能机器人看起来“呆呆的”，恰恰在于上述环节不同程度地存在处理时延。
在感知前处理阶段，涉及多传感器数据的接入与融合，视频流的时间戳对齐、多源数据同步、压缩编码及空间裁剪等预处理操作，该环节会存在基础性的固定延迟。
在认知决策阶段，机器人基于视觉-语言-动作（VLA）大模型进行场景理解、任务推理与行为规划。该环节的延迟主要来自端侧推理硬件的算力峰值与模型结构的计算复杂度，通常在数百毫秒量级，成为系统延迟的主要构成部分。
机器人对世界的理解有赖于计算模型的完善。现阶段，世界模型（VAM）的能力与人类认知水平仍存在不小差距。中兴通讯副总裁、人形机器人产品总经理崔卓告诉《中国电子报》记者，开源世界模型准确率只有60%~70%，在机器人对世界的理解力不足的情况下，要保证单次任务的成功便需要调用更多的本地算力，进而耗费更多运算时间。此外，一些特定任务，如透明包装袋、异型工件的识别，算法计算量更大，机器人更易出现漏抓、错抓，甚至产生大批量残次品的情况。
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